A história do município teve início em 1880 quando chegou ao lugar o coronel Cândido Rodrigues, atraído pelo grande manancial de água e pela fertilidade da terra. Logo fundou uma fazenda de gado e a batizou de Porteirinha. Aos poucos, o local foi atraíndo pessoas de várias regiões.
O povoado, no entanto, só começou a existir de fato em 1920. O marco inicial foi a construção da primeira casa de tijolos coberta de telha, pertencente ao comerciante Doroteu Firmino Sertão.
Nesta época o povoado pertencia ao município de Buriti dos Lopes. A emancipação só ocorreu em dezembro de 1960. O nome foi dado em homenagem a um senador do mesmo nome.
Gentílico: joaquim-pierense.

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